一個自動控制系統是由若干個環節組成的，每個環節有其特定的功能。一般來講是按照以下環節順序進行組成：

1）指令來自系統外部的輸入量，和系統本身無關。

2）參考輸入環節用來產生與指令成正比的參考輸入信號。

3）參考輸入正比于指令的信號，簡稱輸入量。

4）放大環節由于偏差信號一殷比較微弱，必須經過放大環節的放大以后，才能得到足夠大的幅值和功率，來驅動后面的環節。

5）執行環節根據放大后的信號，對被控對象進行控制，使被控量趨于其期望值。有時，也將將放大環節與執行環節合并為一個環節，統稱為控制環節。

6）反饋環節將被控量變換成與輸入量相同性質的物理量，并送回到輸入端，用以與輸入信號相加。

7）比較環節將輸入信號和反饋信號在此處相加，故又稱為相加點。其符號為“?”，并注明“＋”或“一”，以表示該信號進入相加點時所具備的符號。

8）被控量被控對象的輸出量，通常常就是被調節量。

9）間接被控對象處在反饋回路之外的設備。它不是直接被控制的設備，將由被控量去影響其工作。

10）間接被控量反饋回路以外的被控量，它沒有被反饋環節檢測到。正常情況下，信號從輸人端沿箭頭方向，到達輸出端的傳輸通路，稱為前向通路；系統輸出量通過測量裝置反饋到輸入端的傳輸通路，稱為主反饋通路；前向通路與主反饋通路一起構成主回路（主環）。此外，某些自動控制系統，還有局部反饋通路以及它所組成的內回路（內環）。只有一個反饋通路的系統，稱為單回路（單環）系統；而具有兩個及以上反饋通路的系統，則稱為多回路（多環）系統。